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臺達運動控制型PLC應用技術
      導讀： 臺達dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補多功能可編程控制器，結合了plc邏輯動作控制和數控系統運動控制的各自優點，在功能上滿足雙軸插補的高速定位需求。

　　數控軟件

　　dvp20dpm支持復雜的運動軌跡控制，那是如何實現的呢？簡單的說，將復雜軌跡通過autocad等軟件生成圖形，再經過cam軟件轉換為g代碼，而pmsoft可以直接導入文本格式的g代碼，這樣就可以完成運動程序下載到20pm中執行。那么怎樣完成圖形到g代碼的轉換呢，這就需要cam軟件了，以下簡單介紹一些常用的cam軟件。目前cad/cam行業中普遍使用的是mastercam、cimatron、pro-e、ug、catia.。

　　mastercam 是最常用的一種軟件，大多數數控操作員都使用 mastercam，它集畫圖和編程于一身，繪制線架構最快，縮放功能最好。

　　cimatron 是遲一些進入中國的軟件，在刀路軌跡上的功能優越于 mastercam，現已被廣泛地應用。

　　pro/e 是美國 ptc 開發的軟件，現已成為全世界最普及的三維 cad/cam系統。集多種功能于一體，用于模具設計、產品畫圖、廣告設計、圖像處理、燈飾造型設計，是最好的畫圖軟件，一般來說用 pro-e 畫圖，用mastercam 或 cimatron 加工。

　　當然還有其他同類軟件也同樣可以使用，通過這些軟件將我們想要加工的軌跡曲線數據轉換為plc或數控系統可以識別執行的代碼，從而控制我們的設備運動。

運動控制特點

　　dvp20pm特色

　　多段速執行及中斷定位，利用此項功能實現運動的平滑性及準確定位。64k步程序容量，100段運動程序，滿足不同加工需求；在20pm中最大可設置100種運動軌跡，同時利用64k的程序容量，預先將需要執行的各種不同運行曲線的g碼存儲在plc中，當需要加工某種規格時，可以采用文本顯示器、觸摸屏等來調用。支持g碼的直接匯入，當采用cam軟件生成文本格式的g碼后，可利用pmsoft的匯入菜單直接匯入到plc運動程序中。脈沖輸入輸出采用差動方式，最高達500khz，滿足了絕大多數應用中速度的要求。支持手搖輪應用，這是運動控制中的一個基本功能，可做一些手動的調整。具備電子原點返回模式，在20pm內存中加入了原點記憶功能，只要設定了電子原點，即使設備斷電，在下次上電后也可以輕松找到原點位置。可連結eh2主機與所有擴充模塊，20pm可以靈活配置，即可以接在eh2主機后作為專門定位擴展模塊，也可以做為主機連接其他的模擬量等特殊功能模塊。支持plc順序語言及定位語言（g碼與m碼），實現了通用plc與數控技術的一個完美結合。配置運動軌跡的離線仿真功能，在實際加工前利用該項功能可以檢查運動程序是否存在問題，可及時解決減少錯誤發生，參見圖6。



　　軸控方式

　　準確的說，dvp 20pm是實現兩軸（x、y軸）聯動插補的產品，支持數控程序中的g碼功能指令，同時可以處理第三軸的動作。

　　20pm支持的g代碼功能如下：

　　g0高速定位；

　　g1雙軸聯動直線插補；

　　g2順時針圓弧插補（設定圓心位置）；

　　g3逆時針圓弧插補（設定圓心位置）；

　　g2順時針圓弧插補（設定半徑長度）；

　　g3逆時針圓弧插補（設定半徑長度）；

　　g4停頓時間；

　　g90設定絕對坐標系統；

　　g91設定相對坐標系統。

　　對于第三軸（z軸）處理方式如下：20pm目前只規劃2軸，當g0中指定了z軸時，此g0指令中z軸將被拆解獨立出來。

　　例： g0xp1yp2zp3 g0zp3

　　g0xp1yp2

　　g0zp3執行時20pm將自動呼叫p255并以d0傳遞p3，使用者可于p255中處理z軸動作。

　　案例

　　液晶切片機的硬件案例。在該設備中配置了dvp32eh2+dvp20pm+dvp01pu*4來控制六軸運動，其中兩軸采用圓弧插補完成倒角運動，另外四軸為獨立運動。實現了設備的點動、原點回歸、半自動及自動運行，達到精確位置控制。

結語

　　dvp20pm00d產品是一款同時具有邏輯控制和位置控制的功能強大的plc，可以靈活、高速、精確的完成平面兩軸運動控制，可以廣泛應用于木工機械、焊接機械、切割設備以及半導體加工設備等等，特別適合有固定加工軌跡的平面兩軸控制場合。我們有理由相信其出色的控制功能具有良好的發展前景。